Nació en Qiantang, en Zhejiang, durante los inicios de la dinastía Ming, cuando la herencia de Hongwu aún moldeaba la vida oficial. Creció en un entorno de sólidas tradiciones educativas confucianas que valoraban el cultivo moral y el deber público.

En la adolescencia se entregó a los Clásicos, a la composición de ensayos y al estudio de los precedentes administrativos utilizados en los exámenes Ming. Maestros y notables locales lo promovieron como alguien excepcionalmente recto, fama que lo acompañó en su carrera.

Obtuvo el grado de jinshi, la credencial más alta del sistema de servicio civil Ming, lo que le abrió el camino al gobierno central. El éxito lo vinculó al mundo cortesano de Pekín, donde las redes de patronazgo y las rivalidades facciosas eran intensas.

Al ingresar al servicio gubernamental, asumió tareas centradas en vigilar la mala conducta y hacer cumplir los reglamentos. Llamó la atención por memoriales directos y por negarse a aceptar regalos, aun cuando esas prácticas fueran habituales en la corte.

En su labor regional se enfrentó a familias poderosas y escribanos que inflaban impuestos y obligaciones de trabajo forzoso. Sus informes insistían en registros precisos y en un gobierno humano, alineando la administración local con el orden fiscal del Estado Ming.

Censuró una y otra vez el soborno y el favoritismo, ganándose admiración y enemigos entre intereses arraigados. Su postura encarnaba el ideal confuciano del "ministro recto", pero también lo hacía vulnerable a represalias políticas.

Su competencia y credibilidad le trajeron cargas de trabajo mayores relacionadas con el abastecimiento militar y la preparación de las fronteras. Sostenía que una logística disciplinada y una contabilidad honesta importaban tanto como el valor en el campo de batalla para la seguridad Ming.

Se convirtió en una figura destacada del Ministerio de Guerra, supervisando la administración de tropas, el armamento y la planificación estratégica. El cargo lo acercó a decisiones dominadas por la política cortesana y por la creciente influencia de poderosos eunucos.

Cuando el emperador Zhengtong fue capturado tras el colapso del ejército cerca de la fortaleza de Tumu, la dinastía enfrentó un peligro existencial. Yu Qian se opuso a planes de evacuación dictados por el pánico y defendió una postura defensiva firme para preservar la legitimidad y la moral.

Con el emperador prisionero de las fuerzas oiratas de Esen Tayisi, apoyó la instalación del hermano de Zhengtong como emperador Jingtai. La medida mantuvo el gobierno en funcionamiento en Pekín y negó al enemigo una palanca sobre la sucesión.

Movilizó guarniciones, reparó fortificaciones, coordinó unidades de artillería y arquería, y reforzó la disciplina en la ciudad. Junto con comandantes y funcionarios civiles, presentó la defensa como un deber moral, elevando la determinación de tropas y habitantes.

La defensa resistió bajo presión, y el ejército oirata no logró abrir brecha en las murallas ni imponer la rendición. Al negarse a concesiones humillantes y mantener el control de los suministros, ayudó a transformar una catástrofe dinástica en una recuperación estratégica.

Después del asedio, se centró en reponer tropas, restaurar arsenales y mejorar la responsabilidad de mando. También impulsó una diplomacia prudente y una defensa de fronteras para evitar nuevas incursiones y estabilizar las rutas comerciales del norte.

Su autoridad y reconocimiento público provocaron a rivales que resentían su influencia en los asuntos militares. Las acusaciones y los murmullos en el entorno interno de la corte se multiplicaron, reflejando el patrón Ming en el que el éxito en una crisis podía engendrar enemistades mortales.

Cuando Zhengtong volvió al poder como emperador Tianshun, se saldaron cuentas políticas con rapidez. Yu Qian fue detenido por los líderes de la restauración, que lo presentaron como desleal pese a su papel en la salvación de la capital años antes.

Fue ejecutado en Caishikou, un lugar infame para castigos públicos en la capital, en un giro dramático de su fortuna. Con el tiempo, funcionarios y eruditos lo conmemoraron como un ejemplo de servicio recto y determinación patriótica.