アマニレナスはクシュ王国の王族に生まれた。クシュは現在のスーダンに位置するメロエを中心とした古代ヌビア文明であり、彼女は将来ローマ帝国に立ち向かう偉大な戦士女王となる運命にあった。

アマニレナスはテリテカス王と結婚し、クシュのカンダケ（女王）となった。クシュの伝統に従い、彼女は王と共に共同統治者として権力を分かち合い、国政に参画した。

テリテカス王の死後、アマニレナスはカンダケとして全権を掌握し、クシュ王国の主要な指導者となった。彼女は軍事と外交の両面で卓越した手腕を発揮することとなった。

アマニレナスは3万人のクシュ軍を率いてローマ支配下の南エジプトを攻撃し、シエネとフィラエを占領した。皇帝アウグストゥスの銅像を捕獲し、神殿の入口に埋めて侮蔑の象徴とした。

ローマの将軍ペトロニウスの反撃にもかかわらず、アマニレナスは激しい抵抗を組織した。彼女の軍はローマの補給線を攻撃し、占領を維持不可能にさせ、交渉へと追い込んだ。

アマニレナスは使節をサモス島に派遣し、皇帝アウグストゥスと直接交渉させた。締結された条約はクシュに極めて有利であり、ローマは征服地を返還し、貢納を免除するという前例のない譲歩を行った。

アマニレナスは紀元前5年頃に死去し、歴史上最も偉大な戦士女王の一人としての遺産を残した。彼女は最盛期のローマ帝国に対してアフリカの主権を守り抜いた英雄として記憶されている。