ンジンガはンドンゴ王国のンゴラ・キルアンジ王の娘として王宮に生まれた。伝説によると、臍の緒が首に巻きついた状態で生まれ、これは誇り高く激しい性格の持ち主となる予兆とされ、彼女の波乱に満ちた運命を暗示していた。

当時のアフリカ社会では珍しく、ンジンガは兄ンゴラ・ムバンディと共に戦争、政治、外交の本格的な訓練を受けた。父王は娘の聡明さと強い意志を認め、将来の指導者として育てることを決意し、軍事戦術から交渉術まで幅広い教育を施した。

ポルトガルはンドンゴ領土での軍事作戦と奴隷略奪を急速に強化した。若いンジンガは村々が焼かれ、同胞が鎖に繋がれて連れ去られる光景を目撃し、奴隷貿易の壊滅的な影響を深く胸に刻み、抵抗の決意を固めた。

父ンゴラ・キルアンジ王の死後、兄ンゴラ・ムバンディが王位を継承した。しかし彼の治世はポルトガル軍に対する度重なる敗北に見舞われ、領土は蚕食され続けた。ンジンガは兄の無策に歯がゆさを感じながらも、外交での打開策を模索し始めた。

ンジンガはルアンダのポルトガル総督コレイア・デ・ソウザへの外交使節を率いて赴いた。総督が彼女に椅子を用意せず床のマットに座るよう仕向けた際、従者の背中を椅子代わりに使って堂々と座り、対等な立場でのみ交渉するという毅然たる姿勢を示した。

兄ンゴラ・ムバンディの謎の死後、ンジンガは伝統的な男性継承の慣例を覆して王位を主張した。女性の統治権に疑問を呈する者たちに対しては、男性の称号と軍装を採用し、自らを「王」と称して絶対的な権威を確立した。

ポルトガルは1622年に締結した和平条約を一方的に破棄し、奴隷略奪を再開した。裏切りに激怒したンジンガは外交的に受容したキリスト教を放棄し、全面的な軍事抵抗を組織して、祖国防衛のための長い戦いを開始した。

ンジンガは中央アフリカで最も恐れられた遊牧戦士集団インバンガラと戦略的同盟を結んだ。彼らの有力な指導者の一人と政略結婚し、その獰猛な軍事戦術と戦闘技術を自軍に取り入れ、ポルトガルへの抵抗力を大幅に強化した。

ポルトガルの猛攻によりンドンゴから追われた後、ンジンガは隣国マタンバを武力で征服し、新たな権力基盤を確立した。マタンバをポルトガルから逃れた奴隷たちの避難所に変え、解放された人々を兵士として訓練し軍勢を拡大した。

ンジンガはポルトガルの宿敵であるオランダ西インド会社と軍事同盟を締結した。この外交的勝利により最新のヨーロッパ式火器と軍事支援を獲得し、ポルトガルに対抗するための戦力を飛躍的に増強することに成功した。

オランダ軍の援助を得て、ンジンガはポルトガルに対する大規模な反攻を開始した。オランダ艦隊がポルトガルの拠点ルアンダを占領し、ンジンガの軍は内陸部で重要な勝利を収め、失われた領土の奪還に大きく前進した。

ブラジルから派遣された大規模な増援軍を得たポルトガルがルアンダを奪還し、オランダ勢力をアンゴラから駆逐した。この戦略的挫折にもかかわらず、ンジンガは屈することなくマタンバを拠点に粘り強いゲリラ戦を継続した。

晩年、ンジンガはポルトガルとの和平交渉を有利に進めるため、戦略的判断としてキリスト教信仰に復帰した。イエズス会宣教師を王国に受け入れ、教会の建設を許可しながらも、マタンバの政治的独立だけは決して譲らなかった。

ンジンガはマタンバ王国の完全な独立と主権を認めさせるポルトガルとの最終和平条約を粘り強い交渉の末に締結した。三十年以上に及ぶ武力闘争の末、彼女は祖国をヨーロッパ列強の植民地支配から守り抜くことに成功した。

最晩年を迎えたンジンガは、妹バルバラが円滑に王位を継承できるよう周到な準備を整えた。キリスト教徒の戦争捕虜の解放を命じ、周辺諸国との平和維持にも努め、自らが築き上げた王国の安定的な存続に心血を注いだ。

ンジンガ女王は1663年12月17日、約八十歳の高齢で崩御した。生涯を通じてポルトガルに一度も征服されることなく、自らの王国で平和のうちに息を引き取った。アフリカにおける植民地支配への抵抗の象徴としての彼女の遺産は、現代のアンゴラにおいても民族の誇りとして受け継がれている。