Minamoto no Yoritomo nasceu como terceiro filho de Minamoto no Yoshitomo, chefe do cla Minamoto. Sua mae era do prestigioso cla Fujiwara.

Apos a derrota e morte de seu pai na rebeliao de Heiji contra o cla Taira, o jovem Yoritomo foi capturado. Poupado por sua juventude, foi exilado na provincia de Izu.

Yoritomo comecou seu longo exilio sob a custodia do cla Hojo em Izu. Durante esses anos formativos, estudou estrategia militar e cultivou relacoes com guerreiros locais.

Yoritomo casou-se com Hojo Masako, filha de seu guardiao Hojo Tokimasa. Esta alianca estrategica com o poderoso cla Hojo provaria ser crucial para suas futuras campanhas militares.

Respondendo ao chamado do principe Mochihito, Yoritomo ergueu seu estandarte contra o cla Taira, iniciando a guerra Genpei. Embora sua primeira batalha em Ishibashiyama tenha sido uma derrota, ele escapou e reuniu guerreiros do leste.

Yoritomo estabeleceu seu quartel-general militar em Kamakura, uma localizacao estrategicamente defensavel cercada por montanhas e mar. Este se tornaria a sede do primeiro governo guerreiro do Japao.

Yoritomo estabeleceu o Samurai-dokoro para gerenciar e disciplinar seu crescente exercito de vassalos guerreiros. Esta instituicao tornou-se pedra angular do sistema administrativo do bakufu.

Yoritomo criou mais dois orgaos administrativos: o Kumonjo e o Monchujo. Estas instituicoes formalizaram a estrutura governamental, lidando com documentos e assuntos judiciais.

As forcas de Yoritomo, lideradas por seus irmaos Yoshitsune e Noriyori, alcancaram uma vitoria decisiva contra os Taira em Ichi-no-Tani. As taticas brilhantes de Yoshitsune devastaram as forcas Taira.

A batalha naval de Dan-no-ura encerrou a guerra Genpei com uma vitoria completa dos Minamoto. O imperador crianca Antoku afogou-se com os Taira, e as insignias imperiais sagradas foram perdidas no mar.

Yoritomo recebeu permissao imperial para nomear governadores militares em cada provincia e administradores de terras em propriedades por todo o Japao. Este sistema lhe deu controle sem precedentes sobre todo o pais.

Apesar da genialidade militar de Yoshitsune, Yoritomo tornou-se desconfiado da popularidade e acoes independentes de seu irmao. Ele recusou a entrada de Yoshitsune em Kamakura.

Yoshitsune, perseguido pelas forcas de Yoritomo, foi traido por seu anfitriao Fujiwara no Yasuhira e forcado a cometer suicidio. Yoritomo entao destruiu os Fujiwara de Hiraizumi.

Yoritomo fez sua primeira visita triunfal a Quioto desde seu exilio, encontrando-se com o imperador aposentado Go-Shirakawa. Ele foi elevado a altos cargos da corte.

Apos a morte de Go-Shirakawa, Yoritomo foi nomeado Sei-i Taishogun pelo imperador Go-Toba. Este titulo legitimou seu governo militar e estabeleceu o sistema do xogunato que governaria o Japao por quase 700 anos.

Yoritomo morreu apos cair de seu cavalo. Sua morte aos 51 anos deixou o xogunato nas maos de seus jovens filhos, levando a ascensao dos regentes Hojo que dominariam o governo de Kamakura.