佩德羅作為國王若昂一世和蘭開斯特的菲利帕的第四個兒子出生。作為幼子，他本不被期望統治，但將成為葡萄牙歷史上最有影響力的人物之一。

佩德羅參加了葡萄牙對休達的征服，這是歐洲在非洲的第一次殖民冒險。戰後他與兄弟們一起被封為騎士，包括航海家亨利。

佩德羅被父親封為科英布拉公爵，獲得了葡萄牙最重要的公國之一。這個頭銜使他成為王國中最有權勢的貴族之一。

佩德羅開始了廣泛的歐洲旅行，訪問了英格蘭、佛蘭德斯、德國、匈牙利和意大利。他收集的知識、書籍和地圖將影響葡萄牙的探險事業。

佩德羅訪問了神聖羅馬帝國皇帝西吉斯蒙德，並被封為龍騎士團騎士。他親眼觀察了歐洲的政治和軍事技術。

佩德羅帶著馬可·波羅遊記的副本和一幅世界地圖返回葡萄牙。這些知識促進了葡萄牙的海上擴張和大航海時代。

佩德羅的兄弟愛德華成為葡萄牙國王。佩德羅擔任受信任的顧問，但後來因愛德華年幼兒子的攝政問題而產生緊張關係。

愛德華國王去世後，佩德羅成為年幼侄子阿方索五世的攝政。他有效地治理葡萄牙，促進商業、探險和行政改革。

作為攝政，佩德羅大力支持他兄弟航海家亨利的探險事業。在他攝政期間，葡萄牙船隻沿非洲海岸進一步推進。

阿方索五世國王成年並開始親政。佩德羅最初保持影響力，但宮廷派系努力使年輕國王反對他的叔叔。

佩德羅失去了王室恩寵，因為宮廷中的敵人說服阿方索五世相信他的叔叔是一個威脅。佩德羅被剝奪職務，被迫退隱到他的領地。

佩德羅在阿爾法羅貝拉戰役中與王室軍隊作戰時陣亡。他的遺體數日未被安葬，他的名譽受到玷污，直到後來才得到平反。