他出生於懷特島的弗雷什沃特，父親約翰·胡克是當地教會的副牧師，母親為塞西莉·賈爾斯。童年體弱多病，使他更傾向於繪畫、製作器具與耐心觀察，而非從事田間勞作。

父親去世後，他前往倫敦，並在校長理查德·巴斯比門下進入西敏公學就讀。在那裡他學習拉丁文、幾何與力學，製作小型裝置，並培養出工匠般的精準與嚴謹。

他進入牛津後，逐漸靠近約翰·威爾金斯周圍的實驗者圈子。大學的工坊與圖書資源，讓他在英格蘭科學發展的關鍵時期，把數學思維與動手設計儀器結合起來。

他與羅伯特·波以耳密切合作，協助改良用於氣體先驅研究的真空抽氣幫浦。他的機械技巧與細緻的記錄能力，支撐了後來促成波以耳定律與新實驗方法的關鍵實驗。

當倫敦的科學聚會逐漸凝聚成皇家學會時，他在組織示範與器材方面成為核心人物。他準備實驗的可靠度，使他成為公開展示、可重複驗證的證明文化中的關鍵推手。

皇家學會任命他為實驗策展人，這是一項要求極高的職務，必須頻繁為院士與來訪者提供新示範。他設計儀器、提出試驗構想，讓王政復辟時期倫敦的實驗活動持續運轉。

他當選皇家學會院士，正式確立自己在英格蘭頂尖自然哲學家中的地位。院士身分擴大了他與克里斯多福·雷恩等人的人脈，並使他能更廣泛地影響研究優先順序。

他出版圖文精美的《顯微圖譜》，呈現以改良顯微鏡觀察到的昆蟲、植物與紡織品等細節。透過描述軟木中微小的腔室，他將用來指稱生物構造的「細胞」一詞推廣開來。

格雷沙姆學院任命他為幾何學教授，為他的講學與研究提供在倫敦的穩定據點。這個職位支撐他在力學、天文、測量與建築實用數學等領域的廣泛工作。

倫敦大火之後，他與克里斯多福·雷恩合作重建規劃、地產測量與街道配置。他們的量測與地圖協助平息糾紛，並以應用幾何塑造更有秩序的城市。

他發表關於彈簧與彈性力的研究，主張在一定範圍內伸長量與載荷成正比。此概念後來被稱為胡克定律，成為材料科學、工程設計與後續物理學的基礎。

他投入可攜式計時器的研究，並倡議以擺輪游絲提升手錶精準度，這對航海與天文觀測至關重要。這些努力也使他與倫敦及歐陸的其他鐘錶匠在優先權上產生緊張關係。

在《試證地球運動》中，他結合觀測論據與天體運動的機械推理。他也討論了引力傾向與軌道動力學，為之後與牛頓爆發的爭論埋下伏筆。

他與牛頓就行星運動互通信件，提出複合運動與朝向太陽的吸引力等想法。這些往來逐漸牽涉到優先權主張，並加劇了那個時代最著名的科學競爭之一。

在維持科學職務的同時，他仍參與建築工程與城市基礎設施，運用量測能力與結構洞見。他與雷恩的合作延伸到實務建築，包括倫敦的測量與設計監督。

當牛頓出版《自然哲學的數學原理》時，他主張自己較早的構想已預示普遍引力的部分內容。這場爭端使皇家學會內部關係緊繃，儘管他貢獻卓著，卻也使他愈發孤立。

晚年他飽受疼痛折磨，仍繼續講學、擺弄儀器並留下大量筆記。同僚形容他才華洋溢卻難以相處，而他缺乏將成果統整出版的著作，也限制了外界對其廣度的認識。

他在倫敦去世，曾長年處於英格蘭實驗科學的核心，卻留下散落的論文與儀器而非完整整理的檔案。他在彈性、顯微觀察與儀器製作上的成果長久留存，但個人衝突也為他的名聲投下陰影。