他生於江戶，時值德川幕府在戰國餘波後逐步巩固統治。成長於武門之家，耳濡目染的是將武士轉化為行政官與道德典範的時代努力。

少年時他一面維持武士應具備的兵器訓練與禮法，一面研習儒家經典。江戶的太平秩序促使他思索：若無連年征戰，武士的真正使命應當何在。

他投入研讀以朱子為代表的宋代理學典籍，這在德川時代的學術界居於主流。嚴密的章句之辯與學派爭論，使他對僵硬而受體系束縛的詮釋日益生疑。

在藩政體制中任職期間，他看見太平之世的治理更仰賴識字、判斷與公共責任。這段經驗使他確信，道德修養應成為武士身分的核心。

他開始主張當時流行的理學正統過於抽象，且與實際倫理相脫節。因而提倡回歸更早的儒家典籍，並建立貼近日本社會現實的生活道德。

他的著作在受教育的武士間流傳，因質疑官方偏重的學說而引起爭議。在重視思想秩序的政體之下，此類挑戰很快受到當局與學界對手的嚴密注視。

他召集門人，講授四書五經，強調誠敬與公務之責。山鹿學派將武士定位為社會的道德引導者，而不僅是世襲的戰鬥者。

他將武士道重新界定為自律的學問、端正的品行與奉公之道，把儒家德性與武士的果決精神相融合。他主張即使無戰事，武士仍須保持備戰之心，並以德行為天下示範。

他挑戰學校與行政中被奉為權威的朱子學框架，等同對幕府的道德教化方案提出質疑。其論辯之鋒芒，使他在學生間更具影響力，也令官府視之為隱憂。

因被認定講學異端，當局將他逐離政治核心並限制其影響。此判決凸顯德川統治者將學術視為社會安定支柱而嚴加管控的態度。

放逐期間他仍持續講學，將逆境轉化為更嚴整的研讀與自律訓練。赤穗的武士家臣因此接觸到他所倡的名譽倫理與奉公責任，後來在藩內傳統中長久被記憶。

他論述君臣之責，強調誠、禮與為政問責。著作融合史例與務實箴規，適用於大名施政與武士行誼的日常準則。

多年離散後，他得以重返較廣闊的學術圈，並再度與學生與支持者往來。他的歸來顯示其學問難以抹消，即便其批判仍令人不安。

他講論用兵指揮、戒備與武力之道德根據，視戰爭為政治治理的延伸。其方法重視紀律化組織與倫理節制，使武藝服膺於公共責任。

一批弟子將山鹿之學帶入各藩學校與武士家中，超越江戶而流布四方。透過講義與抄本傳寫，他的士人武士理想引發對名譽、忠義與公民責任的持續辯論。

他卒於江戶，留下的著作儘管曾遭壓制，仍持續流傳。後世視他為界定武士倫理的重要聲音之一，使武士道更被理解為道德實踐，而非僅是戰鬥技藝。