Nació en una familia respetable de la ciudad adriática de Macerata, en los Estados Pontificios. Su educación temprana lo preparó para un riguroso estudio humanista y, más tarde, para la formación jesuita durante la Reforma católica.

De niño estudió latín, retórica y doctrina cristiana en un entorno jesuita marcado por la Contrarreforma. El plan de estudios disciplinado y las disputas de estilo teatral afinaron el estilo persuasivo que más tarde empleó en China.

Viajó a Roma y se matriculó en estudios jurídicos, familiarizándose con las instituciones y la argumentación formal. La vida en Roma lo puso en contacto con las misiones católicas globales y con la cultura intelectual jesuita centrada en la educación y la ciencia.

Se incorporó a los jesuitas en el Colegio Romano, comprometiéndose con una vida de estudio y misión. La visión global de la orden y su énfasis en el estudio disciplinado moldearon su método de compromiso cultural, más dialogante que confrontativo.

En el Colegio Romano estudió matemáticas y astronomía con Cristóbal Clavio, figura destacada de la reforma del calendario gregoriano. Esta formación le dio credibilidad ante las élites chinas, que valoraban la ciencia calendárica y los instrumentos de precisión.

Sus superiores jesuitas lo seleccionaron para el trabajo misionero de ultramar, aprovechando las rutas asiáticas portuguesas que conectaban Europa con Macao y más allá. Se preparó para un viaje de larga distancia, esperando apoyarse tanto en el intercambio erudito como en la labor pastoral.

Partió de Europa en una gran nave portuguesa y soportó la dura travesía alrededor de África hasta el océano Índico. En Goa, un importante centro jesuita, profundizó su formación espiritual mientras aprendía que las misiones dependían de la lengua y de alianzas locales.

Recibió la ordenación sacerdotal en el Estado da India, donde los colegios jesuitas formaban clérigos para Asia. La ordenación formalizó su papel como misionero-erudito, llamado a enseñar, debatir y representar el saber católico en el extranjero.

Llegó a Macao, el enclave portugués en la costa sur de China que servía de puerta de entrada al mundo Ming. Allí empezó a aprender el chino hablado y los textos clásicos, comprendiendo que la alfabetización y el protocolo eran esenciales para acceder al interior.

Junto a Michele Ruggieri, obtuvo permiso para residir en Zhaoqing, en Guangdong, uno de los primeros asentamientos de la misión dentro del territorio Ming. Presentaron relojes, mapas y libros a los funcionarios, usando regalos y erudición para generar confianza.

Elaboró mapas en chino que mostraban el mundo más allá de Asia oriental, desafiando la geografía convencional con nuevos continentes y océanos. Los mapas circularon entre funcionarios y letrados, convirtiendo la cartografía en una herramienta diplomática para abrir conversaciones.

Dejó las túnicas de estilo budista y pasó a vestir como un letrado confuciano, señalando respeto por la cultura de la élite Ming. Este enfoque, más tarde asociado con la "acomodación" jesuita, buscaba discutir sobre Dios y la ética mediante el vocabulario clásico.

En la próspera región del bajo Yangtsé cultivó amistades con funcionarios eruditos que apreciaban las matemáticas, la filosofía y la prosa elegante. El patrocinio y las recomendaciones de esos círculos ayudaron a que sus escritos viajaran más lejos que sus propios pasos.

Se relacionó con figuras como Xu Guangqi, conversando sobre geometría, astronomía y filosofía moral como intereses intelectuales compartidos. Estas amistades sostuvieron un intercambio bilingüe en el que los clásicos chinos y la ciencia europea se leían lado a lado.

Tras repetidos intentos, llegó a Pekín y obtuvo permiso para permanecer, favorecido por regalos como relojes mecánicos que fascinaban a los cortesanos. Su posición permitió un contacto sostenido con funcionarios y allanó el camino para la ciencia jesuita en la corte.

En Pekín publicó el gran mapamundi Kunyu Wanguo Quantu, integrando el conocimiento geográfico europeo con texto explicativo en chino. El mapa fue ampliamente copiado y comentado, transformando la manera en que muchos letrados imaginaban la escala del mundo.

Compuso Tianzhu Shiyi para argumentar a favor de un Creador monoteísta usando términos y estructuras lógicas familiares para los lectores confucianos. La obra abordó el ritual, la ética y la metafísica, convirtiéndose en un texto central en los primeros debates del cristianismo en China.

Colaboró con Xu Guangqi en la traducción al chino de partes de Los Elementos de Euclides, introduciendo una geometría rigurosa basada en demostraciones. La traducción ayudó a establecer un nuevo vocabulario matemático e influyó en la erudición técnica posterior.

Murió tras casi tres décadas en China, rodeado de conversos y amigos eruditos en la capital. El emperador Wanli concedió un terreno de enterramiento en Pekín, un honor extraordinario para un extranjero que expresó el respeto oficial por su saber.