他出生於庫馬納一個顯赫的克里奧爾家族，當時隸屬委內瑞拉總督轄區。這座加勒比海港口與宗主國的聯繫，以及啟蒙思想的流入，形塑了他的早期教育與軍事抱負。

受到一八一〇年加拉加斯臨時政權與反帝情緒高漲的影響，他以年輕學員身分加入愛國軍。王權崩解使戰場與政局快速變動，像他這樣有才幹的軍官因此獲得迅速晉升的機會。

他參與委內瑞拉第一共和國動盪的戰事，愛國軍不僅要面對王黨反攻，還要承受內部不團結的困擾。這段經驗讓他學到後勤、紀律，以及政治分裂所付出的代價。

在戰事再起之際，他以周密規劃、砲兵知識與清晰的書面命令受到矚目。即使物資短缺、戰線頻繁變動，指揮官仍看重他能將零散新兵整編為有戰力部隊的能力。

當玻利瓦爾在奧里諾科一帶巩固權力時，他負責參謀與作戰規劃工作。安戈斯圖拉成為政治與軍事樞紐，他也因此被視為可靠的專業軍官。

他支持以大哥倫比亞連結委內瑞拉與新格拉納達的構想，藉此維繫獨立成果。安戈斯圖拉國會確立新制度，他的忠誠使其在高階軍職與外交任務上更受倚重。

他協助與西班牙指揮官莫里略談判一八二〇年停戰，試圖為殘酷的內戰注入人道底線。戰爭規範條約為戰俘與平民訂立規則，成為拉丁美洲衝突史上的重要里程碑。

在一八二一年關鍵轉折與鞏固大哥倫比亞的推進之後，他的軍階與責任提升。玻利瓦爾倚賴他沉穩的性格，處理牽涉政治、補給線與脆弱同盟的複雜作戰。

一八二二年五月二十四日，他率領愛國軍登上皮欽查山坡，擊敗守衛基多的王黨部隊。這場勝利使基多地區加入獨立陣營，並為將厄瓜多整合進大哥倫比亞開啟道路。

皮欽查之役後，他在基多處理敏感的軍政治理，在地方菁英與大哥倫比亞權威之間尋求平衡。他的克制有助避免報復行動，並穩定局勢以迎接秘魯戰役的下一階段。

隨著戰爭重心轉向安地斯山脈、殖民勢力仍控制要塞，玻利瓦爾派他赴秘魯支援。他與秘魯領袖及哥倫比亞老兵協調，在派系競逐與財政匱乏下整編兵力。

一八二四年，愛國軍推進以尋求決戰，並以騎兵衝擊結合步兵紀律作戰。他的規劃維持多元部隊的凝聚力，為與總督府主力的最終會戰創造條件。

一八二四年十二月九日，他在阿亞庫喬指揮作戰，擊潰由總督德拉塞爾納統率的西班牙主力。投降條款實質終結西班牙在南美核心地帶的統治，使他成為全大陸的英雄。

上秘魯成為玻利維亞後，他監督從王權到共和制度的軍政過渡。他與地方議會及玻利瓦爾幕僚合作，在裁軍與軍餉支付等棘手問題上力求避免混亂。

他當選為玻利維亞首位憲政總統，致力於行政秩序、財政穩定與軍隊專業化。他的施政受玻利瓦爾憲政理念影響，但遭遇地方軍閥阻力與經濟困境。

一八二八年的政治動盪與暴力兵變，暴露玻利維亞制度的脆弱與改革者所面臨的危險。他在受傷與幻滅之下辭職，試圖退出吞噬新共和國的派系鬥爭。

大哥倫比亞與秘魯爆發戰爭後，他接掌指揮並在塔爾基取勝，保全厄瓜多領土。衝突凸顯彼此競逐的國家方案，也加深大哥倫比亞邦聯內部的裂痕。

在大哥倫比亞瓦解、競爭日益激化之際，他前往基多途中遭伏擊身亡。他在偏遠山區的遇害震撼當時社會，也使獨立後政治失去一位可能凝聚各方的關鍵人物。