Minamoto no Yoritomo wurde als dritter Sohn von Minamoto no Yoshitomo, dem Oberhaupt des Minamoto-Clans, geboren. Seine Mutter stammte aus dem angesehenen Fujiwara-Clan.

Nach der Niederlage und dem Tod seines Vaters in der Heiji-Rebellion gegen den Taira-Clan wurde der junge Yoritomo gefangen genommen. Aufgrund seines jungen Alters wurde er verschont und nach Izu verbannt.

Yoritomo begann sein langes Exil unter der Obhut des Hojo-Clans in Izu. In diesen praegenden Jahren studierte er Militaerstrategie und pflegte Beziehungen zu lokalen Kriegern.

Yoritomo heiratete Hojo Masako, die Tochter seines Waechters Hojo Tokimasa. Diese strategische Allianz mit dem maechtigen Hojo-Clan sollte sich als entscheidend fuer seine zukuenftigen Feldzuege erweisen.

Auf den Aufruf von Prinz Mochihito hin erhob Yoritomo sein Banner gegen den Taira-Clan und begann den Genpei-Krieg. Obwohl seine erste Schlacht bei Ishibashiyama eine Niederlage war, entkam er und sammelte oestliche Krieger.

Yoritomo errichtete sein militaerisches Hauptquartier in Kamakura, einem strategisch guenstigen Ort, umgeben von Bergen und Meer. Dies sollte der Sitz der ersten Kriegerregierung Japans werden.

Yoritomo gruendete das Samurai-dokoro zur Verwaltung und Disziplinierung seiner wachsenden Armee von Kriegervasallen. Diese Institution wurde ein Eckpfeiler des Bakufu-Verwaltungssystems.

Yoritomo schuf zwei weitere Verwaltungsorgane: das Kumonjo und das Monchujo. Diese Institutionen formalisierten die Regierungsstruktur und behandelten Dokumente und Rechtsangelegenheiten.

Yoritomos Streitkraefte unter der Fuehrung seiner Brueder Yoshitsune und Noriyori errangen einen entscheidenden Sieg gegen die Taira bei Ichi-no-Tani. Die brillanten Taktiken von Yoshitsune verwuesteten die Taira-Streitkraefte.

Die Seeschlacht von Dan-no-ura beendete den Genpei-Krieg mit einem vollstaendigen Sieg der Minamoto. Der Kindkaiser Antoku ertrank mit den Taira, und die heiligen kaiserlichen Insignien gingen im Meer verloren.

Yoritomo erhielt die kaiserliche Erlaubnis, Militaergouverneure in jeder Provinz und Landverwalter auf Gutern im ganzen Land zu ernennen. Dieses System gab ihm beispiellose Kontrolle ueber das gesamte Land.

Trotz Yoshitsunes militaerischer Brillanz wurde Yoritomo misstrauisch gegenueber der Popularitaet und den unabhaengigen Handlungen seines Bruders. Er verweigerte Yoshitsune den Zutritt nach Kamakura.

Yoshitsune, von Yoritomos Streitkraeften gejagt, wurde von seinem Gastgeber Fujiwara no Yasuhira verraten und zum Selbstmord gezwungen. Yoritomo zerstoerte daraufhin die Fujiwara von Hiraizumi.

Yoritomo machte seinen triumphalen ersten Besuch in Kyoto seit seinem Exil und traf sich mit dem zurueckgetretenen Kaiser Go-Shirakawa. Er wurde in hohe Hofraenge erhoben.

Nach Go-Shirakawas Tod wurde Yoritomo von Kaiser Go-Toba zum Sei-i Taishogun ernannt. Dieser Titel legitimierte seine Militaerregierung und etablierte das Shogunat-System, das Japan fast 700 Jahre regieren sollte.

Yoritomo starb nach einem Sturz vom Pferd. Sein Tod mit 51 Jahren ueberliess das Shogunat seinen jungen Soehnen, was zum Aufstieg der Hojo-Regenten fuehrte, die die Kamakura-Regierung dominieren sollten.