他出生於教宗國境內亞得里亞海沿岸的馬切拉塔一個體面家庭。早年的教育為他日後嚴謹的人文學習與耶穌會培育奠定基礎，也使他在天主教改革時期逐步走向修會的道路。

年少時他在耶穌會辦學的環境中學習拉丁文、修辭學與基督宗教教義，受到反宗教改革氛圍所塑造的嚴整訓練。紀律分明的課程與近似辯論劇場的討論方式，磨練了他日後在中國運用的說服與論辯風格。

他前往羅馬並投入法律學習，熟悉制度運作與形式論證。羅馬的生活使他接觸到全球天主教傳教事業，也見識到耶穌會以教育與科學為核心的知識文化。

他在羅馬學院加入耶穌會，立志以學術與傳教為終身使命。修會的全球視野與嚴格學習傳統，形塑了他以文化交流而非對抗式宣講來進行宗教與思想對話的方法。

在羅馬學院他向參與曆法改革的重要學者學習數學與天文。這段訓練使他日後能以曆算與精密器具建立可信度，特別契合中國士人對曆法科學與精確測算的重視。

耶穌會上級選派他投入海外傳教，借助葡萄牙通往亞洲的航路前往澳門與更遠之地。他為長途旅行作準備，也預期在異地將同時倚重學術交流與牧靈工作。

他搭乘葡萄牙大帆船離開歐洲，繞過非洲航向印度洋，經歷艱辛漫長的航程。抵達果阿這一耶穌會重鎮後，他深化靈修培育，也學到傳教事業高度依賴語言能力與在地結盟。

他在印度葡屬據點接受司鐸祝聖，當地的耶穌會學院培養前往亞洲各地的神職人員。晉鐸確立了他作為傳教學者的身份，肩負教學、辯論與代表天主教學術的使命。

他抵達中國南方海岸的葡萄牙據點澳門，這裡是進入明代世界的重要門戶。他在此學習口語與經典文本，逐漸體認到文字能力與禮儀修養是深入內地、取得交往資格的關鍵。

他與同道一同取得許可，在廣東肇慶居住，成為耶穌會在明代疆域內的早期立足點。他們向官員呈獻自鳴鐘、地圖與書籍，藉由禮物與學問建立信任與往來。

他製作以中文呈現的世界地圖，描繪東亞之外的廣大天地，以新大陸與海洋挑戰既有地理觀。地圖在官員與士人間流傳，使製圖成為一種外交工具，開啟更多對話與交流。

他由僧式衣著轉為儒家士人的服飾，以示尊重明代上層文化。此一後來被稱為「文化調適」的做法，旨在以經典語彙討論天主與倫理，使宗教論述更能被士人理解與接納。

在富庶的下游地域，他結交重視數學、哲學與雅文的士大夫，逐步形成學術友誼圈。這些圈層的資助與引介，使他的著作與名聲得以遠播，影響力超越個人行旅所及。

他與徐光啟等人討論幾何、天文與道德哲學，將其視為共同的知識追求。這些友誼鞏固了雙語交流的基礎，使中國經典與歐洲科學得以並讀互證。

在多次嘗試後，他終於抵達北京並獲准留居，並以機械自鳴鐘等器物引起宮廷人士的興趣。他的地位使他能長期接觸官員，亦為後來耶穌會在宮廷以科學服務立足鋪路。

他在北京刊行巨幅《坤輿萬國全圖》，將歐洲地理知識與中文解說融合呈現。此圖被廣泛摹刻與討論，重塑了許多士人對世界尺度與地域分布的想像。

他撰成《天主實義》，以儒家讀者熟悉的術語與論證方式，申論獨一造物主的觀念。書中涉及祭祀、倫理與形上學等議題，成為早期中國基督宗教論辯的重要文本。

他與徐光啟合作翻譯《幾何原本》部分內容，以嚴密證明為核心引介幾何學。譯作建立了新的數學語彙，並對後來的清代技術與學術研究產生影響。

他在華近三十年後於北京去世，身旁有教友與學術友人相伴。萬曆皇帝賜予在北京安葬之地，此為外國人罕見的殊榮，顯示官方對其學問與品格的尊重。