他出生於瓜納華托的彭哈莫，原名米格爾·格雷戈里奧·安東尼奧·伊格納西奧·伊達爾戈·伊·科斯蒂利亞，隸屬新西班牙總督轄區。成長於克里奧爾家庭的他，日後以將神職身分與激進政治行動結合而聞名。

少年時期他開始進入以教士生涯為導向的高等教育，轉入新西班牙中部與天主教會相關的學院體系。早期訓練著重拉丁文、神學與嚴謹辯論，塑造了他日後強大的修辭與號召力。

他在巴利亞多利德的聖尼古拉斯學院深造，該校是克里奧爾神職人員的重要知識中心。學院氛圍使他接觸到在西班牙帝國內流通的新哲學與政治思潮。

他領受聖秩並開始在殖民地教會體制內服務，該體制在新西班牙的公民生活中居於主導地位。司鐸身分使他在地方社群擁有權威，也提供了日後動員大規模起義所需的平台。

他在聖尼古拉斯學院任教，並升任高階學術職務，以才智與行政能力贏得敬重。其教學聲望也讓他在受教育的克里奧爾群體中建立人脈，這些人後來對自治理念抱持同情。

他被指派離開菁英學術圈，轉而承擔堂區職務，親眼看見殖民鄉村生活的巨大不平等。這段經歷加深了他對原住民與混血勞工在沉重貢賦與嚴苛種姓規範下處境的關切。

他成為瓜納華托多洛雷斯的堂區神父，推動在地手工藝與農業計畫以改善生計。與教友的密切往來建立深厚信任，使他日後能以一次號召便動員成千上萬人。

拿破崙占領西班牙並迫使斐迪南七世失位，使新西班牙各地的帝國權威動搖。動盪加劇了克里奧爾群體對合法性與自治的辯論，也為密謀與反叛提供了契機。

他參與與伊格納西奧·阿連德等軍官相關的秘密集會，討論終結半島出身者的控制。這些在克雷塔羅等城鎮運作的網絡，把軍中不滿、民間怨氣與神職影響力連結起來。

9月16日凌晨，他在多洛雷斯召集教友起而武裝，揭開反殖民統治的起義序幕。這場號召迅速傳遍瓜納華托，村民、工匠與勞工在他的領導下群起響應。

不斷膨脹的起義軍進入瓜納華托，戰鬥集中在防禦堅固的格拉納迪塔斯糧倉。此役因暴力與掠奪而惡名昭彰，使他的道德權威受到挑戰，也促使保皇派更強硬地反撲。

起義軍在十字山附近擊敗接近墨西哥城的保皇派部隊，使首都近在咫尺。儘管占有優勢，內部疑慮、補給問題與對失控暴力的恐懼，仍促成了撤退。

保皇派指揮官費利克斯·瑪麗亞·卡列哈以嚴整炮火擊潰卡爾德龍橋的起義軍陣線。此敗局打斷了運動的動能，迫使領導者向北逃亡以尋求支援。

卡爾德龍橋失利後，伊達爾戈與包括伊格納西奧·阿連德在內的領袖試圖在北方重整。他們希望獲得武器與盟友，但保皇派追擊與指揮體系的裂痕使處境更形惡化。

他在北撤途中因遭背叛而於阿卡蒂塔德巴漢附近被擒，與其他關鍵起義人物一同落網。這次逮捕使起義的創始領導層落入西班牙當局之手，象徵重大逆轉。

他在奇瓦瓦遭到訊問與審判，教會與殖民官員試圖同時在神職與叛亂兩方面否定其正當性。審理最終以褫奪聖職告終，凸顯政權對神職領導的起義視為極其嚴重的威脅。

他於7月30日因反抗西班牙王權的罪名定罪後遭到處決。他的死使其成為獨立運動的殉道象徵，後世紀念更將他奉為墨西哥的民族之父。

處決後，他的首級與其他起義領袖一起被懸掛於格拉納迪塔斯糧倉，以恐嚇反抗者。這場駭人的示眾意在恢復王室權威，卻也加深了民眾怨懟與革命記憶。