以柳生三嚴之名出生，後以十兵衛聞名，出身與德川政權緊密相連的武家。其父柳生宗矩侍奉幕府，使柳生家在日本逐步安定之際，成為地位顯赫的劍術師範世家。

德川於大坂之役擊潰豐臣後，日本由戰場統治轉向官僚式的太平秩序。在此環境下，柳生一門強調劍術不僅是殺伐之技，更是修身與治世的訓練。

他進入嚴格的新陰流訓練，反覆磨練步法、節奏與心神安定。柳生領內的教導將技法與禮法、判斷相連結，以培養未來應在朝廷侍奉的近臣氣度。

家中記錄與後世傳承描繪他在形與對練上反應迅捷、要求嚴苛。其進境強化了柳生家作為德川劍術師範的名聲，而此角色在將軍家中愈發重要。

家光繼位後，宗矩在江戶的地位擴大，新陰流與柳生學派的聲望也水漲船高。十兵衛的道路愈發指向在將軍權力軌道內任職，因劍術同時意味著政治上的親近。

於江戶與京都之間的重大移動與正式謁見中，柳生一門作為可信侍從屢屢可見。十兵衛在此等場合的出現，反映柳生家兼具武藝專長與低調侍務的雙重角色。

普遍說法認為他在宗矩聲望的助力下，於德川家中獲得近臣任命。自此其生計與江戶政務相連，在武士社會裡，武藝亦象徵忠誠與個人信任。

後世記述常將他置於家光近側的訓練場合，當中沉著與氣度往往比勝負更受重視。此類場景強化了一種觀念：將軍權威立基於可控之武力與修養出的自律。

此時期他自官方任職記錄中突兀缺席，引發流放、抗議或秘密任務等推測。文獻的沉默成為傳說的種子，後來被小說與戲劇擴寫為隱密冒險。

傳承敘事描述他廣泛行腳，與各地道場切磋並造訪宗教聖地，以試技並淬鍊品格。無論為史實或潤飾，此母題皆契合江戶理想中的行腳修行，強調克制與洞察。

德川加強海禁並監控基督宗教之際，後世故事常想像十兵衛肩負情報任務。當時的監視與控制氛圍使此類傳說顯得合理，即便確證仍相當稀薄。

民間敘事逐漸將他描繪為獨眼，有時歸因於負傷、決鬥或自我遮掩。此一鮮明特徵便於說書者象徵犧牲與專注，使一名近臣轉化為具有標誌性的民間英雄。

他重新出現在家光麾下的職務記錄中，顯示已獲和解或再度取得信任。其回歸既巩固柳生家在制度上的地位，也加深外界對其失蹤歲月的想像。

相關記述稱他獲得需要高度親近與可靠性的任務，符合旗本直接侍奉將軍的特性。在宮廷禮儀森嚴的時代，此類職責同樣仰賴謹慎與守密，而不僅是刀上本領。

後世歸於其名的著作，包括《月見之書》一脈的旨趣，強調冷靜觀照與決斷時機。即便署名真偽存疑，文本仍反映柳生系統將禪意策略與治世倫理融為一體的特徵。

江戶太平漸趨成熟之際，各劍術流派為家臣與官員的支持而競逐。柳生家與幕府的緊密關聯使新陰流長保尊崇，而十兵衛的傳說也放大了其文化擴散力。

他英年早逝，關於死因與細節的記載眾說紛紜，反而加深後世猜測。其後說書與文藝作品將他抬升為行腳宗師的典型形象，掩蓋了原本稀少的歷史線索。